Круиз контроль для RFN с механическим дроселем.

[maxim_ka]

Пока все работает. Окончательная настройка PID алгоритма привела к следующему.

P = 3, D = 40, I = 0.  Мертвая зона 15 мС.

Финальный код PID исполняется по таймеру раз в 200 мС.

Спойлер

static inline int16_t Calc_PID(uint16_t speed, int16_t errorc)
{
        int32_t PIDvalue;
        pPid.PropPart = pPid.PropGain * errorc;

        pPid.DiffPart = (int32_t)(errorc - pPid.Preverror)*pPid.DiffGain ;
        pPid.Preverror = errorc;

        PIDvalue =  pPid.PropPart +  pPid.DiffPart;

        PIDvalue = PIDvalue>>3;

        if (PIDvalue > MOTOR_TIMEOUT) PIDvalue = MOTOR_TIMEOUT;
        if (PIDvalue < -MOTOR_TIMEOUT) PIDvalue = -MOTOR_TIMEOUT;

    return  (PIDvalue);
}

 

 

Обработчик в таймере

if ((Main_state.Main_state == CRUISE))
            {
                int16_t  iError =  Main_state.Target_speed - Main_state.Curr_speed  ; //error in km/h mul by 100
                iError = iError >> 2;
                int16_t    PIDvalue = Calc_PID(Main_state.Curr_speed,iError);
                THR_Run_for(PIDvalue);
            }

 

 

[maxim_ka]

И снова здраствуйте форумчане. Круиз работает отлично.

Даже не представляю теперь как без круиз контроля ездить, у нас даже в городе по проспекту в свободное время вполне на круизе ехать можно.

 

Тут приходят в голову бредовые мысли сделать систему Хилл Холд, чтоб не откатыватся на горках.

Как думаете надо или лучше посвежеей машину взять?

[Бес]

4 часа назад, maxim_ka сказал:

Даже не представляю теперь как без круиз контроля ездить,

 

А вот я представляю! Купил ведро, сновья стоившее 3,5 ляма, а круиза нет. 

 

4 часа назад, maxim_ka сказал:

Как думаете надо или лучше посвежеей машину взять?

 

Отработай на этой, потом на посвежее все как по маслу сделаешь.