Круиз контроль для RFN с механическим дроселем.

[maxim_ka]

Бывает у меня, что езжу на дальние расстояния и в один прекрасный миг я понял, что надоедает держать педаль газа.

Задумался....... Думаю надо Круиз контроль ставить. Полез изучать вопрос.

Есть вариант купить готовый набор(с ваккумным сервоприводом) и поставить его(Waeco MagicSpeed MS-50). Но цены на него от 250 уе. Дорого☹️ мы пойдем другим путем!!

 

Так вот посмотрел я на торчащий подрулевой рычаг для управления магнитолой, а магнитола у меня давно другая и рычаг бесполезно болтается, и тут осенило дак это уже готовые кнопки для круиза, причем еще для всяких наворотов хватит.

 

Ну и началось. Сперва был куплен привод круиза на разборке от....BMW 3 E36 ?  за 10 уе. Он как раз электронный и не надо резать вакуум от тормоза.

Далее можно купить также блок круиз а от этого БМВ поставить отдельные кнопки на торпеде и радоваться, но это тоже не наш вариант.

 

Назначение контактов у блока следующие 1,4 - управление мотором. при + на 1 трос втягивается, если наоборот вытягивается.

2,3 - Соленойд сцепления. При подаче напряжения трос связывается с приводом, при пропадании трос автоматом возвращается в расслабленное положение и на движения моторы не реагирует. Ток потребления 250 мА.

5,6,8 - потенциометр положения привода -  переменный резистор с сопротивлением 3кОм. Значения меняются только когда ходит трос(вкл сцепление).

 

Сигнал "+" с тормоза будет питать сцепление, так необходимо по соображениям безопасности. (т.е. Торомоз отключит КК в любых ситуациях).

Для этого на тормозе должен быть 4-х контактный выключатель, в моей комплектации именно такой, у кого не так либо поменять, либо докупить доп. выключатель и установить.

Выключатель на сцеплении, так же был у меня, у кого нету необходимо приобрести.

 

Была куплена Bluepill на STM32F103 на али за 1$. Собрана схема управления приводом от BMW. Привод поставлен в подкапотку, там кстати инженеры какбуд-то нас ждали, на впускном есть 2 отверстия с резьбой, а так же на дроселе торчит шарик, куда можно подкинуть трос.

 

Все спаяно, написано ПО, по VAN выцеплены коде кнопок от подрулевого. Для индикации статуса КК и прочего будет использован дисплей OLED 0.96(Сперва хотел использовать наш штатный от C5, но вывод инфы там сделан через очень дикую Ж....У, поэтому от затеи пришлось отказатся.

 

Логика самодельного круиза позволяет выбирать 1 из 5 заранее запрограммированых скоростей, менять их, Так же при нажатии  на педаль сцепления до 2 сек круиз не отключается, а если более то отключается.  Далее добавлена очень удобная фйункция возврата к предыдущему значению скорости поддержания. Это удобно когда чередуется 90-60-90. Те все время можно ехать на крузие, просто 1 нажатием меняя скорость.

 

Осталось проложить проводку от блока КК внутрь салона и все установить........

Продолжение следует, как установлю отпишу. Фото будут позже.

Кому что интерестно пишите.

[Бес]

В 14.11.2019 в 16:58, maxim_ka сказал:

Все спаяно, написано ПО, по VAN выцеплены коде кнопок от подрулевого.

 

"Батенька, да Вы маньяк!" (С) 

 

  

[maxim_ka]

На пути стали определенные трудности, оказывается не так-то просто протащить 7 проводов из мотора в салон. На улице в мороз. Не сверля ничего.

Будем искать теплый гараж.............

Блин почему французы заложили только 4 ремонтных провода???? нет чтоб 10)))?

[mabu]

В 03.12.2019 в 09:50, maxim_ka сказал:

7 проводов из мотора в салон

За бардачком есть для этого спец отверстие

[Popesych]

В 14.11.2019 в 16:58, maxim_ka сказал:

Сперва был куплен привод круиза на разборке от....BMW 3 E36 ?  за 10 уе.

Тоже лет 10 назад был куплен привод.... правда не знаю отчего. Даже плата спаяна правда в то время на атмеге 103. И прошивка была написана, правда как всегда дрова были написаны под приводы и кнопки а вот алгоритм регулировки скорости самого круиза не придумал.....

Но началось все с большого облома. Посмотрел что на наших моторах (у меня был 6FZ) есть крепление под штатный круиз.... который я приобрел на разборке от 406. Но как настало время установки понял почему на ХП не ставили - места от впускного до радиатора мало. Продал.... 

В итоге подвернулся С5, который что-то по электрике делал, с нерабочим не штатным круизом (типа тех немецких за 250 евро) и я забрал его в счет оплаты. Вот его в конце концов и установил и 2 года откатался, так и продал машину. Я еще и с 406 датчик дождя присабачил к ХП своему

Так до сих пор и привод лежит и плата спаянная. И ручка круиза от Опеля. 

 

ЗЫ а вот в теперешнем авто лет 7 назад тоже сигу написал КАНовскую слейв на ПИКе но опять же дрОва на всю перефирию написал а вот сам алгоритм охраны не наваял. Но и не больно хотелось бо основной задачей сиги было только показывать мне закрыл я машину или нет... но в теперешней ухи закрываются. 

[Олегович]

Брависсимо!

На ветке ХР ссылку разместил в отдельной теме.

[maxim_ka]

Я думаю я это смогу!)) я не отступлю))

Чуть что потом выложу сам PID алгоритм.

[Popesych]

да да... именно на этом я и остановился: собрать на машину, подключить к блоку круиза комп по РС232 и менять коэффициенты этого алгоритма на лету в еепромке атмеги103 ... а может и перешивать внутрисхемно. Пошивка на круиз и софт на PC были готовы.... НО подвернулся круиз от С5 не штатный. 

Я желаю удачи 

[maxim_ka]

И так. После исследования открылась печалька. Провода которые заходят в салон обжаты в резинке и ЗАЛИТЫ! Смолой. ☹️?☹️. Т.Е. протянуть провода ничего не сверля не получится. Поэтому выбор очевиден - будем использовать штатные 4 ремонтных провода. На них повесим сигнал мотора и сигнал сцепления.

В свете данного я бы купил блок круиза от Lexus RX там нет вроде потенциометра, а ограничение организованно в самом блоке.

На данный момент буду паять вторую маленькую платку, которая будет служить ограничителем.

 

Насчет выключателя стоп сигнала, оказывается у меня второго не стояла. Стоял только 1 на фонари(белый с вырезом слева) Он нормально замкнутый(когда педаль отпущена он разомкнут). 

Докупил датчик он называется тоже выключатель сигналов торможения, но он красный либо белый с вырезом по ЦЕНТРУ. Он нормально Разомкнут(когда педаль отпущена он замкнут).   Номер FACET 7.1184.  К нему надо докупить гайку пластиковую для фйиксации. не подскажу партномер, так как в магазе его нету и незнают, что за он.

 

Скоро будут фото.

[maxim_ka]

Вот такой кругляшок держит выключатель стопов. В какой магаз я б не зашел все продавцы отвечали незнаю, или нету. На помощь пришли две пластиковые пробки))

В них просверлены отверстия подходящего диаметра и все это вставлено в педальный узел, при помощи какой-то матери)).

Эта маленькая платка выполняет функцию ограничения. На ней два реле, пару диодов и компаратор с переменными резисторами.  Фишку к блоку не продали, пришлось лить герметиком?

 

Так блок прикручивается к фильтру и к торчащей головке из дросселя. Проволока решает все ?

 

Теперь осталась самая сложная часть. Работа в отсеке BSI с проводкой, надо врезаться в провода, подключать и тестить.

https://cloud.mail.ru/public/2Cdn/2FmdxSvxC  - тут показана работа меню круиза от родных кнопок магнитолы. Собщения перехватываются с VAN шины.

 

https://cloud.mail.ru/public/5LDv/453JZdvTu -  тут показано как управлять подвеской по VAN шине. Я это испытаю для случая когда она сама опускается при превышении в 10 км/ч. Зимой, когда выезжаешь из сугроба подвеска очень часто при пробуксовке наровит опустится. Так что если софтварно окажется в блоках все просто, то будет режим блокировки подвески в 10 км/ч. Как испытаю дополню.

 

Для тех кому интерестно по VAN шине есть инфа в нете. Скажу конкретно по C5

Для перехвата кнопок ID 9С4 флаг C - write&req ACK

Байт 1 - xx -значение нажатых кнопок: 0x40 - seek-, 0x80 - seek+, 0x8 - Vol+, 0x4 - vol-, 0x2 - Set, 0x20, 0x30  - wheel overflow when rotate down, 0x10, 0x30 - ovrf up
Байт 2 - 0х80 -позиция колесика  - крутим вниз значения уменьшаются на 1(0x80 - 00), крутим вверх значения увеличиваются на 1(0x80- 0xFF)
Байт 3,4 - xx,yy - CRC15

Пример полного пакета без стафф битов(включая SOF)

0x0E, 0x9C, 0x4C, 0x00, 0x80, 0x075, 0x68

 

Скорость и обороты

ID 824 флаг 8 - write NO ACK

Байты 1,2  -  значение Оборотов/мин умноженное на 10(MSB первый, т.е 0x2,0x00 это 0х200), 0xFF, 0xFF - если значение не корректно

Байты 3,4  -  значение скорости км/ч умноженное на 100(MSB первый, т.е 0x2,0x00 это 0х200), 0xFF, 0xFF - если значение не корректно

Байты 4,5,6  - идентификатор пакета, инкриминируется примерно каждые 60 мс

Байты 7,8 - CRC15

 

Кнопки подвески и др.

ID 664 флаги c
Байт 1 - 00 - не выяснил
Байт 2 - 00 - код нажатой кнопки 02 -подвеска вниз, 0x4 подвеска вверх, 0x40 -кнопка ночного режима
Байт 3 - 0x0f - кнопка спорт и яркость подсветки приборов // 0x80 - спорт кнопка нажата, 0 to 0xF - яркость подсветки
Байт 4 - 04 // 0x4 - приборка включена
Байты 5,6,7,8,9,10,11 - 00 00 00 ff 00 ef ff  - не выяснил
Байты 12, 13 - 3c 80  CRC15

 

 

[Popesych]

О! Пригодились крепления для штатного круиза ?

[maxim_ka]

13 минут назад, Popesych сказал:

О! Пригодились крепления для штатного круиза ?

А он был? что то я для RFN(с мех дросселем) не находил именно штатного

[Popesych]

Я же выше писал, что на 406 был. 

 

[maxim_ka]

Т.Е. всю эту хрень я зря затеял? Вполне можно было бы купить с пежо блок и доставить стрекозу?

1 час назад, maxim_ka сказал:

А он был? что то я для RFN(с мех дросселем) не находил именно штатного

А можешь скинуть кусок схемы, там где сам блок и проводка к нему.  Хотя если это есть в SEDRE то скинь хотя бы конфиг тачки чтобы я посмотрел.

Интерестно он по VAN инфу о кнопках и скорости берет или отдельные провода?

[Popesych]

16 минут назад, maxim_ka сказал:

Вполне можно было бы купить с пежо блок и доставить стрекозу?

да. Я же писал 

В 04.12.2019 в 20:54, Popesych сказал:

Но началось все с большого облома. Посмотрел что на наших моторах (у меня был 6FZ (с RFN впускные одинаковые)) есть крепление под штатный круиз.... который я приобрел на разборке от 406. Но как настало время установки понял почему на ХП не ставили - места от впускного до радиатора мало. Продал.... 

Но у меня не стало потому что не влазило то, что я с БЭКАПа вывел выше... у Ксары Пикассо между впуском и радиатором очень мало места. 

16 минут назад, maxim_ka сказал:

А можешь скинуть кусок схемы, там где сам блок и проводка к нему. 

Скинуть то могу. Там круиз никак не завязан на машину. Кнопка и ручка управления там для круиза совершенно отдельно от шин цифровых и идут напрямую на блок круиза. Подключается этот штатный круиз к питанию, к микрикам тормоза и сцепления, и к датчику скорости.

 

[maxim_ka]

Сенк. Это не влезло бы к нам, там стоит под рулем блок COM2000 т.е. пришлось бы тянуть еще больше проводов в моторный отсек))).

Т.е. всетаки не вариант не пиля ничего). Я уже добрался до BSI, завтра после завтра врезаюсь в проводху и вперед. Блин холодновато уже ☹️

[Popesych]

15 часов назад, maxim_ka сказал:

Блин холодновато уже ☹️

ага... я зарезервировал теплый гараж на вечер что бы НОМАДЕ версии 2 подключить. С пол оборота не завелся придется брать в руки осцил. 

15 часов назад, maxim_ka сказал:

там стоит под рулем блок COM2000 т.е. пришлось бы тянуть еще больше проводов в моторный отсек))).

если электронный блок установить внутри салона то на исполнителя пришлось бы тянуть всего 3 провода, которые у тя есть. Единственное что пришлось бы в твоём случае повыделываться это датчик скорости сымитировать. На твоей машине его, на сколько я помню, нет на правой полуоси. 

[maxim_ka]

Итак. Вчера ночью врезался в проводку и все установил. Было трудновато но все выполнено.

VAN шина и постоянный плюс и плюс после зажигания брал с разъема на 10 контактов, который соединяет панель приборов с BSI

1 контакт - постоянный "+",  4 - "+" после зажигания. 8 - VAN "+", 10 - VAN "-"

Масса берется с железного елемента, либо я брал из черной фишки на 6 контактов, она подключает BSI и штатную сигналку(которой у меня нету).

Врезка в провод без его разрыва, проводилась при помощи специальных девайсов Скотчлок BM00210 - очень удобно.

Два провода объединяются при помощи Скотчлок HJKT2 (он еще внутри с гидро гелем, так что под капотом им орудовать можно. У меня на таком прикреплен датчик температуры, 3 года и полет нормальный.

Это фотка платы приколхоженой к родной заглушке под рулем? Заколхозил на двухсторонний скотч) ?

Ключи моста расположены снизу и не видны)

 Вот как выглядит врезка в районе BSI. Данное творение не мешает бордачку.

Приколхоженный концевик тормоза и врезка в сигнал +12В.

 

Видео показывает работу меню на стоящем автомобиле. Через него можно протестировать исполнительный механизм, что и видно на видео. Газ добавляется и убавляется приводом круиза.

https://cloud.mail.ru/public/Yns7/2NgitKFqY

 

Теперь о испытаниях по дороге на работу было только 1 место где можно было включить круиз на пару секунд))

В результате машина набрала нужную скорость с небольшим перелётом(надо корректировать Пропорциаональную часть) и на втором колебании устаканилась.

 

Т.е. Выглядит, что коэффициенты подобраны очень близко(для предварительного подбора коэфициентов была написана прожка на Borland C++, там был отработан PID(а точнее у меня счас PD алгоритм, так как интегральная составляющая выкинута) и коэфициенты) Единственное, что в этой проге плохо это отсутсвие реальной мат модели авто. Там счас подобрано так чтобы на полном газе разгон с 50 до 60 занимал 5 секунд(это замерено на реальной машине на 5 передаче). Так же было замерено торможение двигателем на 5ой с 60 до 50 получилось 6 сек.

 

https://cloud.mail.ru/public/332b/hypfmzBFg - прога для теста PID на борланде . Для запуска требует установленный Borland C

Кому страшно качать exe могу попозже выложить исходник

 

Будет время на выходных поеду на трассу испытывать и тюнить коэффициенты.

Из проблемм которые вылезли. При работе PD алгоритма, реакция на подрулевой неадекватна. Надо смотреть код

 

 

 

[maxim_ka]

Алгоритм PID на С++

Значение speed текущая скорость, передается по VAN шине умноженной на 100, например значение 2345 это скорость 23.45 км/ч

errorc - ошибка (скорость минус цель) деленное на 4.

Алгоритм приведен к целым, так как считать дробные числа слишком расточительно, да и не нужною

 

Спойлер

int16_t Calc_PID(uint16_t speed, int16_t errorc)
{
        int32_t PIDvalue;
        pPid.PropPart = pPid.PropGain * (errorc);   // pPid.PropPart  - int16_t type

        pPid.DiffPart = (pPid.Prevspeed - speed)*pPid.DiffGain ; // pPid.DiffPar - int32_t type
        pPid.Prevspeed = speed;

        PIDvalue =  pPid.PropPart +  pPid.DiffPart;

        PIDvalue = (PIDvalue>>4);

        if (PIDvalue > 3000) PIDvalue = 3000;
        if (PIDvalue < -3000) PIDvalue = -3000;

    return  (PIDvalue);
}

Пока стоят первоначальные коэффициенты pPid.PropGain = 2, pPid.DiffGain = 16.  Как отлажу напишу реально, что вышло

 

Я долго искал готовый CRC15 на С но ничего не нашел, поэтому пользуйтесь

Спойлер

uint16_t   Calc_CRC(uint8_t* buff, uint8_t len)
{
   uint16_t CRCr = 0x7FFF;
   uint8_t tmp;
    for (int byte = 0; byte < len; byte++)
    {
        tmp = buff[byte];
        for (uint8_t bit = 7; bit != 0xFF; bit--)
        {
            CRCr=CRCr<<1;
            CRCr |= ((tmp&0x80)>>7);
            tmp <<= 1;
            CRCr ^= ((CRCr&0x8000)>>15);

            if ((CRCr & 0x01) == 0x1 )
            {
                CRCr = CRCr^0x0F9C;
            }
        }
    }
    CRCr ^= 0x7FFF;
    CRCr <<= 1;
    return (CRCr);
}

 

 

[maxim_ka]

И так пока тестил вылезли следующие косяки.

1. Сгорел драйвер двигателя. Так как паялось все на проводках, сделал самый простой драйвер и он вышел из строя. На замену купил готовый с запасом VNH2SP30-M вот такую платку для ардуино. Ее хватит с огромным запасом.

2. По PID алгоритму, раньше вычисление PID было в main и выполнолясь в неопределенные моменты времени. Теперь данный алгоритм привязан к моментам обновления скорости по VAN.

 

Тесты продолжаются( с 31 по 11 был перерыв, праздники как ни как).

[Popesych]

ну 250 евро сэкономил ? 

Молодец 

Кста где взял описание протокола ВАН?

 

[maxim_ka]

http://graham.auld.me.uk/projects/vanbus/

Плюс писал сам логер протокола и захватывал со своей машины, сравнивал, изучал где какие кнопки.

 

По алгоритму пока есть тюнится, выяснил что пропорциональный коэффициент 3 мало, Счас поставлен 8.

Уже написана программа логер, скоро выложу графики работы PID на машине

[maxim_ka]

3 часа назад, Popesych сказал:

ну 250 евро сэкономил ? 

Молодец 

Кста где взял описание протокола ВАН?

 

Я это делал не для экономии. Это делалось в основном для получения опыта и улучшения навыков программирования.

[maxim_ka]

После правки кода, отключения оптимизации в компиляторе. Теперь все выглядит рабочим.

Привожу скрины работы PD алгоритма P=10, D=20.

Из скринов видно, что надо тюнить D составляющую. Ручное прибавление, убавление скорости вроде как тоже работает.

 

Зеленый - выход из PID алгоритма на сколько в мС надо включить мотор заслонки.

Красный - скорость авто

Синий - Скорость круиза

 

[maxim_ka]

И так. PID алгоритм отрегулирован. Круиз контроль РАБОТАЕТ!  Даже когда машина поднимается в гору все работает как надо.

 

Коэффициенты на которых остановился Пропорциональный = 10, Дифф = 130

 

Коэффициенты 5, 130 3 передача

Коэффициенты 10, 130 4 передача. С выключением и включением алгоритма на 1 сек(переключение передачи)

Ровная дорога

Горка на пути.

Вообщем. проект можно считать завершенным. Буду писать о нюансах эксплуотации