Если нет есп и горит лампа абс, либо датчик менять, либо примерз датчик. У меня была такая надпись после 4 часов езды в сильный снегопад, есп и абс практический не отключалась. Сдергивал клемму отогревал машину на мойке ничего не помогло. В инете вычитал способ который помог.
Способ заключается в следующем, выезжаешь напрямую, чтобы не было машин, разгоняешься км до 40 и со всей дури пинаешь по педали тормоза два три раза, до срабатывания абс, ошибка пропала, потом еще пару раз так было и тоже помогала. Если на машине есть есп то еще после ошибки абс выпадает следом ошибка есп.